了解焊接機器人的結構，選擇可靠的焊接機器人廠(chǎng)家，才能夠確保工作的順利進(jìn)行。下面就一起來(lái)了解一下吧。

　　隨著(zhù)國內航天事業(yè)的飛速發(fā)展，國際衛星發(fā)射市場(chǎng)的競爭日趨激烈，對工件的焊接生產(chǎn)周期、制造成本提出了更高的要求。為了適應這種形勢，設法提高焊接接頭質(zhì)量并保證焊接接頭質(zhì)量的穩定性、生產(chǎn)周期已成為當務(wù)之急。采用機器人的柔性?xún)?yōu)勢正是解決這種矛盾的良好方案。

　　工業(yè)機器人的結構形式很多，常用的有直角坐標式、柱面坐標式、球面坐標式、多關(guān)節坐標式、伸縮式、爬行式等。根據不同的應用場(chǎng)合，焊接機器人可采取不同的結構形式，但目前用得最多的是模仿人的手臂功能的多關(guān)節式機器人，這是因為多關(guān)節式機器人的手臂靈活性最大，可以使焊槍的空間位置和姿態(tài)調至任意狀態(tài)，以滿(mǎn)足焊接需要。理論上講，機器人的關(guān)節愈多，自由度也愈多，關(guān)節冗余度愈大，靈活性愈好；但同時(shí)也給機器人逆運動(dòng)學(xué)的坐標變換和各關(guān)節位置的控制帶來(lái)復雜性。焊接過(guò)程中往往需要把以空間直角坐標表示的工件上的焊縫位置轉換為焊槍端部的空間位置和姿態(tài)，再通過(guò)機器人逆運動(dòng)學(xué)計算轉換為對機器人每個(gè)關(guān)節角度位置的控制，而這一變換過(guò)程的解往往不是唯一的，冗余度愈大，解愈多。如何選取最合適的解，對機器人焊接過(guò)程中運動(dòng)的平穩性很重要。

　　不同的機器人控制系統對這一問(wèn)題的處理方式不盡相同。一般來(lái)講，具有 6 個(gè)關(guān)節的機器人基本上能滿(mǎn)足焊槍的位置和空間姿態(tài)的控制要求，其中，3個(gè)自由度（xyz）用于控制焊槍端部的空間位置，另外 3 個(gè)自由度（ABC）用于控制焊槍的空間姿態(tài)。因此，目前的焊接機器人多數為 6 關(guān)節。

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